sábado, 30 de junio de 2018

El Control del Actuador

Banda de histeresis
El comportamiento de un actuador (en nuestro caso un pequeño motor DC de imanes permanentes), exige el control sobre sus parámetros físicos y variables de entorno, a partir de la información obtenida por sensores. 

En general, el control basado en la retro alimentación (feedback), es una operación de control muy simple, por ejemplo: si queremos cierta y determinada velocidad sobre el rotor de un motor, y tenemos el valor de la corriente que circula por la armadura y/o la velocidad de giro o rpm del rotor (por ejemplo, mediante un sensor óptico), podemos ordenar acciones específicas en la regulación de la corriente aplicada hasta alcanzar la velocidad deseada; midiendo la velocidad actual a una determinada frecuencia, y accionando de acuerdo a las medidas obtenidas. El control de la corriente se logra modificando el valor del voltaje aplicado en los extremos terminales del motor; el valor constante de la resistencia del devanado del rotor, permite que estas variaciones de voltaje sean directamente proporcionales a las variaciones de la corriente que circula en la armadura (se verifica la ley de Ohm). Un patrón de control repetitivo, que en esencia implica: 
➢ En caso de que la velocidad deseada sea más alta que la actual, se incrementa la potencia del motor mediante un valor constante (pre determinado). 
Si la velocidad deseada en más baja que la actual, se considera un decremento de la potencia mediante un valor constante (pre determinado).

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